沈阳自博鱼官网APP下载动化所在连续体机器人形

 行业动态     |      2022-04-21 17:09

  连续体机器人和软体机器人具有高灵巧性和顺应性的特点,在医疗领域中展现出巨大的应用潜力,然而连续体机器人的形状反馈的缺失制约了其进一步的应用。连续体机器人的形状感知是实现闭环控制的前提,将有助于提高机器人的控制精度并促进连续体机器人的智能化应用。

  该研究提出了一种新颖的连续体机器人形状感知方法,通过在连续体机器人内部增加被动腱,将连续体机器人的形状变化转换成被动腱的位移信息,并通过相机实时获得被动腱的位移,进而基于几何运动旋量重建出连续体机器人的空间三维形状。这一方法不仅能够获得连续体机器人的曲率、挠率等信息,也能够感知连续体机器人的扭转变形,相较于方法具有低成本和高可靠性优点。博鱼官网APP下载

  沈阳自动化所智能腔镜手术机器人研究组长期专注于消化、腹腔、呼吸等腔道微手术机器人的关键技术及系统研发,先后承担了国家重点研发计划项目、国家自然科学基金区域联合重点项目等,在灵巧型手术机器人的构型创成、感知、控制以及手术导航等方面的研究取得了多项突破成果,形成了特色和优势,已完成多台套的典型手术机器人系统,部分成果已经进入临床应用阶段。近年来多篇研究成果发表在国际知名学术期刊 IEEE Transactions on Industrial Electronics (2018),IEEE Robotics and Automation Letters (2022,2017),IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (2020,2017), Computer Methods and Programs in Biomedicine(2020),European Respiratory Journal(2020)。博鱼官网APP下载研究成果得到国内外医疗机器人领域研究人员的广泛关注。

  该研究得到了国家自然科学基金、国家重点研发计划项目、辽宁省自然科学基金和沈阳医工结合协同创新项目的支持。博鱼体育平台